谈到无人机/无人车仿真,首先想到的大概就是gazebo,但现在都快进入元宇宙时代了(手动狗头),还再继续使用gazebo这种上个时代的产品就显得不够hack,是时候了解和学习下新事物--Airsim了。
Airsim是由微软开源的无人机/无人车仿真工具,其本质是UE4(虚幻引擎)的一个插件,所以Airsim可以在任何UE4的3D场景地图中运行,可以充分利用epic商城提供的免费、付费地图。在我探索Airsim的几周来,发现Airsim的优点在于:
1、PX4支持,并且支持其他多种飞行模式。
2、Python/ target=_blank class=infotextkey>Python支持完善,官方提供大量python demo,可以快速进行算法可行性验证。
3、开箱即用,几乎内置所有你可能用到的设备,传感器:吊舱、深度相机、红外相机、雷达、imu、GPS等。你只需简单地修改启动配置文件就能拥有。
4、自带目标识别功能(从UE4端获取,非视觉识别)可以用于生成深度学习训练数据。
5、自带天气修改功能,呼风唤雨,就在此刻。
6、依靠于强大UE4,你甚⾄可以不用写⼀行代码就能实现地图搭建,物体移动,让无人机在你创造的世界中玩耍。
**下⾯展示Airsim的⼀些功能**
单目+深度摄像+激光雷达+天⽓变化+ROS
https://www.bilibili.com/video/BV1NU4y1f7Qh?spm_id_from=333.999.0.0
张家界地图 + PX4
https://www.bilibili.com/video/BV1Bi4y1y7hg?spm_id_from=333.999.0.0
预置多个地图(只不过没有地图源码)
在Airsim的Releases进行相应下载
1. AbandonedPark
2. Africa (uneven terrain and animated animals)
3. AirSimNH (small urban neighborhood block)
4. Blocks
5. Building_99
6. CityEnviron
7. Coastline
8. LandscapeMountains
9. MSBuild2018 (soccer field)
10. TrapCamera
11. ZhangJiajie
内置大量官方Python demo可供学习
对于Airsim的prometheus支持,我们今年计划在Airsim中实现移动平台的无人机降落,并且同步开始prometheus对Airsim支持的推进,逐步将⼀些prometheus中的热点功能在Airsim中进行复现。
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