openpilot介绍

openpilot是一个开源的驾驶辅助系统。目前，openpilot 执行自适应巡航控制 (ACC)、自动车道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和车道偏离警告 (LDW) 的功能，适用于越来越多的受支持汽车品牌、车型和车型年份。此外，在使用 openpilot 时，基于摄像头的驾驶员监控 (DM) 功能会提醒分心和睡着的驾驶员。查看更多关于车辆集成和限制的信息。

在车内的专用设备上运行

要在汽车中使用 openpilot，您需要做四件事

• 运行此软件的受支持设备。

地址：https://comma.ai/shop/products/three

介绍：
此设备是第四代定制硬件，设计用于您的汽车。它具有双凸轮 360° 视野，加上一个窄凸轮，可以发现远处的物体。三台 1080p 摄像头具有 120 dB 的动态范围，比领先的电动汽车制造商领先两代。它像手机一样连接，具有 Wi-Fi、LTE 和更好的高精度 GPS。

• 这个设备的设置过程允许用户输入自定义软件的 URL。URL openpilot.comma.ai 将安装 openpilot 的发布版本。要安装 openpilot master，您可以使用 installer.comma.ai/commaai/master，将 commaai 替换为另一个 GitHub 用户名可以安装一个 fork。
• 200 多辆受支持的汽车之一。我们支持本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、讴歌、奥迪、大众等。如果您的汽车不受支持，但具有自适应巡航控制和车道保持辅助，它就能够运行 openpilot。
• 连接到您的汽车的汽车程序。

在电脑上运行

所有 openpilot 服务都可以在 PC 上照常运行，无需特殊硬件或汽车。您还可以在记录或模拟数据上运行 openpilot 以开发或试验 openpilot。

使用 openpilot 的工具，您可以绘制日志、回放驱动器并观看全分辨率摄像机流。

您还可以使用 CARLA 模拟器在模拟中运行 openpilot 。这允许 openpilot 在您的 Ubuntu 机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但确实需要一个不错的 GPU。

如果连接到网络摄像头和安全带，运行 openpilot 的 PC 也可以控制您的车辆。

安全和测试

• openpilot 遵守 ISO26262 指南。
• openpilot 具有在每次提交时运行的软件在环测试。
• 执行安全模型的代码存在于 panda 中，并且是用 C 编写的，有关更多详细信息，请参阅代码严谨性。
• panda 有软件在环安全测试。
• 在内部，我们有一个硬件在环 Jenkins 测试套件，用于构建和单元测试各种流程。
• panda 有额外的硬件在环测试。
• 我们在包含 10 个设备的测试柜中运行最新的 openpilot，不断重播路线。

目录结构

.
├── cereal              # The messaging spec and libs used for all logs
├── common              # Library like functionality we've developed here
├── docs                # Documentation
├── opendbc             # Files showing how to interpret data from cars
├── panda               # Code used to communicate on CAN
├── third_party         # External libraries
├── pyextra             # Extra Python/ target=_blank class=infotextkey>Python packages
└── system              # Generic services
    ├── camerad         # Driver to capture images from the camera sensors
    ├── clocksd         # Broadcasts current time
    ├── hardware        # Hardware abstraction classes
    ├── logcatd         # systemd journal as a service
    └── proclogd        # Logs information from /proc
└── selfdrive           # Code needed to drive the car
    ├── assets          # Fonts, images, and sounds for UI
    ├── athena          # Allows communication with the App
    ├── boardd          # Daemon to talk to the board
    ├── car             # Car specific code to read states and control actuators
    ├── controls        # Planning and controls
    ├── debug           # Tools to help you debug and do car ports
    ├── locationd       # Precise localization and vehicle parameter estimation
    ├── loggerd         # Logger and uploader of car data
    ├── manager         # Daemon that starts/stops all other daemons as needed
    ├── modeld          # Driving and monitoring model runners
    ├── monitoring      # Daemon to determine driver attention
    ├── navd            # Turn-by-turn navigation
    ├── sensord         # IMU interface code
    ├── test            # Unit tests, system tests, and a car simulator
    └── ui              # The UI

示例图

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开源协议：MIT license

开源地址：
https://github.com/commaai/openpilot