矿用无人驾驶明星公司易控智驾迎来重量级人物加盟。
近日，易控智驾对外宣布，前阿里菜鸟网络 ET 实验室硬件负责人林巧博士已于今年 4 月以合伙人身份正式加入公司，担任系统工程副总裁。
在此之前，林巧于 2011 年博士毕业于浙江大学，2015 年联合创立锣卜科技并担任 CTO，2017 年 10 月加入阿里菜鸟网络组建的自动驾驶部门 ET 实验室，担任硬件负责人。
林巧博士在阿里菜鸟期间工作照
从中国最大的互联网巨头之一阿里巴巴转型到几十人规模的易控智驾，对林巧而言，这是一次公司规模的降维，也是自动驾驶在应用场景上的降维。
从万亿市场规模的物流赛道切换到百亿规模的矿山赛道，是他在充分调研后的一次变道和冒险。
在林巧看来，未来几年在自动驾驶行业，矿用无人驾驶无疑是最值得选择的赛道。
纵观整个行业，从大型互联网公司切换到创业公司、从落地遥远的公开道路场景切换到即将开启商业化的低速限定场景，已经成为 BAT 工程师们在事业进阶上的常规操作。
伴随着场景的降维，这些工程师们的职业通道往往能得到一个重大提升。
林巧离开阿里加入易控智驾，从大厂螺丝钉转型成为创业公司合伙人、副总裁，显然是一次升级。
易控智驾透露，除了林巧，公司还陆续有百度、腾讯的中高级别的工程师加入。
2020 年突如其来的疫情，改变的仿佛不仅仅是人们的生活方式，也改变了人们的职业选择——有机会就去创业公司拼一把。
这样的选择，今年在不少港口、矿区、机场及园区等特定场景自动驾驶头部公司中，也能见到相似的案例。
1.易控智驾突围矿用无人驾驶
易控智驾成立于 2018 年 5 月。
在过去两年里，公司的矿用车无人驾驶技术研发进展迅猛，到目前已经形成了「5G 网络+无人驾驶技术+露天采矿工艺+土方剥离工程」四位一体的矿用自动驾驶运输运营落地应用体系。
截至 5 月底，易控智驾累计无人驾驶里程数已经超过 15000 公里，无人驾驶土方运输量超过 86000 方，这两个关键数据目前都居国内行业第一位，而且其无人驾驶车队的运输效率已经达到人工车队的 80%以上。
与其他无人驾驶公司创始人多为主机厂、Tier 1 或科技公司背景不同，易控智驾创始人兼 CEO Wason 是一名 80 后的连续成功创业者。
自 2012 年起，Wason 创办的公司已连续多年实现年销售收入超过 10 亿元。
此外，他还担任上市公司宝通科技的股东。该公司是矿用运输设备生产商，也是神华集团（神华集团后与中国国电合并成为国家能源集团）的 A 类供应商，每年为神华集团提供近 2 亿元的矿用设备。矿业巨头公司澳大利亚必和必拓（BHP）也是宝通科技的重要客户之一。
在多次成功的创业中，Wason 积累了丰富的团队管理与运营经验。
受 Wason 邀请，林巧几次到矿区调试现场实地调研，最终被易控智驾团队的专注和拼搏精神打动，决定 ALL IN 矿用无人驾驶赛道。
易控智驾无人驾驶运输运营车辆
2.从导弹控制系统到低速无人车
2011 年，林巧从浙江大学博士毕业，随后就加入了中国航天科工集团下属的某研究所，开始做导弹控制系统方面的研究，整日与雷达、惯导、控制器、舵机等控制系统部件和算法打交道。
林巧博士学生时代
那时候中国的自动驾驶行业还尚未萌芽，google 无人车刚刚在硅谷开跑。
4 年后，在一位朋友邀请下，林巧加入一家刚成立不久的创业公司——杭州锣卜科技，担任 CTO。公司最早的方向是开发面向消费者的平衡车，平衡车的技术核心也是控制系统。
2015 年，由于小米进入这个市场，并推出 1999 元的九号平衡车，锣卜科技选择了转型进入 2B 市场。
同时期内，国内自动驾驶创业爆发，驭势、智行者等公司纷纷成立。这些公司在创办早期都需要线控的底盘平台，以快速开发能够验证自动驾驶能力的原型车。
后来大家都知道，在乘用车上这类 Demo 开发的需求捧红了 AutonomouStuff 和林肯 MKZ 这样的组合。
而在低速自动驾驶领域，锣卜科技凭借之前开发平衡车的积累，很快拿出了低速线控底盘，因而也抓住了当时的机会。
一时间，驭势、智行者早期底盘平台都是由锣卜科技提供的。
不过，当时的底盘主要是用于少量原型车的开发，整个行业都还没有批量订单，因此线控底盘的出货规模难以支撑公司长远发展。
2017 年 10 月，林巧离开了自己参与创办的锣卜科技，加入了菜鸟网络组建的自动驾驶部门 ET 实验室，担任硬件负责人。
在菜鸟网络的时间里，林巧带领硬件团队完成了末端无人配送的产品硬件定义、硬件系统设计、线控底盘、传感器/计算平台选型以及传感器驱动、标定等工作，这些工作相当于是打磨出了菜鸟无人配送车的「身体」。
2019 年的一个假期，林巧到鄂尔多斯的露天矿上实地考察。
露天煤矿运输环节的作业环境十分恶劣，除了肉眼可见的粉尘、颠簸，还有普通人难以想象的非常高的翻车、跌落等事故风险，这给长期在办公室环境开发的林巧带来很大震撼。
一位矿上的工程管理人员告诉他，「去年一个矿上有 200 台宽体卡车在运营，一年中卡车要'摔下去'好几次。」师傅口中的「摔下去」，是指几十吨重的宽体车在矿坑里掉下了一个近 20 米的台阶，所幸当时都没有造成人员伤亡。
这次考察后，林巧便开始思考自动驾驶技术是否能为矿山运输解决这些问题。
3.矿用无人驾驶的刚需与规模落地
作为易控智驾的系统工程副总裁，林巧在 4 月份入职之后只在北京待了四天，其他时间基本都在矿上。
「以前工作都是在大城市的核心地段，环境比现在舒服多了。但是，现在是在自动驾驶落地应用的第一线。」林巧笑说。
林巧认为，矿山赛道是一个能够更快落地的场景。
林巧去考察的煤矿，「宽体卡车一年摔下去好几次」，这意味着直接的车辆损失、可能的人员伤亡，以及事故后的停产整顿。对矿业公司来说，安全是所有效益的前提。矿山的智能化改造迫在眉睫。
今年以来，汽车行业与自动驾驶行业都出现了裁员潮。
在硅谷，累计融资超过 10 亿美元的 Zoox 被曝出裁员和寻求出售的消息，此外 Cruise、Ike 等明星公司也纷纷曝出裁员，卡车自动驾驶公司 Starsky Robotics 则在 3 月份直接宣布公司停止运作。
矿用无人驾驶领域完全是另一番光景。
今年 3 月，国内慧拓智能宣布完成亿元规模融资，踏歌智行和易控智驾的新一轮融资据说也已经完成，三家公司都正开启「增车加人」计划。
易控智驾甚至在行业普遍裁员降薪的大环境下逆势涨薪。
4.全球矿用无人驾驶商业化大幕已经开启
在全球范围内，矿用无人驾驶领域的巨头卡特彼勒 5 月对外宣布，使用其矿山之星系统（MineStar）的卡车累计移送物料已达 20 亿吨，累计无人驾驶行驶里程 6760 万公里，且没有发生任何人员伤亡事件。
迄今为止，卡特彼勒已有 276 辆自动驾驶卡车在运营，并且正在加速投放。
在此之前，卡特彼勒曾在 2018 年 11 月宣布其矿用无人驾驶卡车运输量突破 10 亿吨，而短短 16 个月后，累计运输量就翻了一番。
露天矿作业环境恶劣、危险系数高，运输司机招募和管理尤其困难。
引入无人驾驶系统不仅能节约司机工资成本和管理保障成本，还可以大幅提升车辆的利用率和作业效率。
澳大利亚矿业技术集团在 2017 年公布过一个统计数据：在人工驾驶状态下，每辆矿用卡车每年可工作 5500-6000 小时，而无人化后每年能工作 7000 小时。
节省司机成本、提升车辆效率的同时，矿用运输车辆的燃料和维护的成本也不低。
据澳大利亚铁矿石出口商 FMG 集团测算，无人驾驶矿车的生产效率要比人工运输提升 30%。
巴西著名铁矿石生产和出口商淡水河谷公司给出的数据则是：无人驾驶可使燃料成本下降 10% 以上，车辆维护费用降低 10% 以及轮胎磨损降低 25%。
此外，无人驾驶系统还能帮助矿山企业优化业务管理流程，提升整体生产经营管理和决策水平：
- 形成集中管控，对汽车运输、协同生产、应急处理等生产过程进行全面监测和集中控制；
- 优化剥离、采装、运输和地面生产过程，提高资源利用率，实现节能减排、绿色开采；
- 实现柔性产能配置，根据市场需求灵活调整产能，有效解决产能低谷期人缘负担重、裁员等问题。
中国的政策法规，也在推动矿用无人驾驶的规模部署。
今年 3 月份，发改委等八部委发布的《关于加快煤矿智能化发展指导意见》中提到：
到 2025 年，大型露天煤矿实现智能连续作业和无人化运输。通过矿用无人驾驶的应用，构建无人驾驶作业集群，可以有效减少工程现场作业人员数量，提升人员安全水平，减少甚至杜绝矿区运输环节的安全生产事故。
5.矿山自动驾驶落地路径和难点
如果将自动驾驶按应用场景环境和车速划分，有：高速开放、高速封闭、低速开放和低速封闭四个场景。
Robotaxi 属于高速开放的场景，并且要兼顾低速车辆、人车混行，这在落地上是最难的。而矿用无人驾驶刚好属于另一极——低速封闭场景。
用无人驾驶来提升矿山运输作业的安全和效率，是近几年智慧矿山建设的重要方向，也是矿业公司的刚需。
矿上的运输车辆主要分两类：
一类是大型矿卡，载重量在 100 吨以上，主要由日本的小松、美国的卡特彼勒等厂商提供，价格高达到数千万元；
另一类是宽体自卸卡车（简称宽体车），载重在几十吨到 100 吨之间，主要由国内主机厂提供，市场价格在 60 万 - 100 万元。
与乘用车和低速物流领域相比，矿用车对自动驾驶系统成本没那么敏感，其单价比一般的乘用车贵太多，加装一套 20 - 30 万元的自动驾驶系统，并没有增加太多的成本。
易控智驾的打法是只做宽体车的自动驾驶，并且与国内宽体车领域最大的 OEM 同力重工深度合作。
因为宽体车的市场增量规模大，每年有近万台新增。
同力重工是国内第一家成功开发非公路宽体自卸车的 OEM，其宽体车的年出货量在 5000 台的级别，在无人驾驶矿车上，易控智驾是同力重工的线控宽体车（智能矿车）的最大用户。
今年 4 月，易控智驾与同力重工已经达成战略合作。易控智驾与同力重工的合作能够实现自动驾驶系统的前装配置，来提高系统的稳定性和可靠性。
相比之下，因为大矿卡的核心零部件大多是进口，并且单价较高，实现矿卡的自动驾驶往往是基于旧有车辆改造，改装下来「可能会存在很多问题」。
现在，通过与同力重工的前装合作，易控智驾已经在鄂尔多斯矿上部署了 4 台无人驾驶宽体车。
除了重大软件版本更新，这 4 台矿车日常基本一周 7 天、每天 12 小时，不断在矿上运送土方。
基于对过去一年多无人驾驶试验运营数据、现场安全可靠水平及与人工效率对比等因素的评估，易控智驾在 6 月新增了 8 台新车，自运营无人驾驶矿车到达国内最多。
这一举措将加速国内矿用无人驾驶的规模化落地进度。
目前易控智驾部署的自动驾驶车车速不超过 30km/h，整个矿山环境相对可控。
尽管也有汽车、行人甚至小动物出现在运输路线上，但出现的频次要比其他道路低很多，相应地，自动驾驶系统对这些目标的行为预测要求也要低很多。矿方甚至可以为自动驾驶开辟专门的道路和运载区域。
矿山场景看似简单，但也有自己独特的难点。
比如在末端配送场景中，无人车每次跑过同一段路，通常会压住同一个车辙（最佳行驶轨迹），这样保持无人车在稳定的状态行驶。
但在矿山的渣土路上，车辆每次的行驶轨迹最好有一定的位移，否则车辙印会越来越深，轮胎的摩擦增大，油耗也会上升。
因为矿山的渣土路粉尘大的原因，日常运输路段上，还需要用专门的洒水车定期洒水。
因为粉尘大，易控智驾现在的自动驾驶感知方案以激光雷达+毫米波雷达+超声波雷达为主，摄像头为辅。
按照 30km/h 的车速，整个传感器方案的感知确保覆盖车辆前方 50 - 100 米的范围。
随着挖掘机和排土作业的进行，装载区和排土区也会发生变化，这意味着高精度地图也要保持同步更新，来准确调度车辆的停靠位置。
在开采作业流程中，矿方通常会有一套「卡调系统」来调度所有作业车辆，以提高挖掘和运输土方的效率。
为此易控智驾专门为无人车开发了一套「蜂群指挥官」调度系统，实现精准的车辆调度。
林巧说，这些问题，如果在北京的办公室写一版代码，再让测试人员在矿区现场测，是很难调到最优状态的。这都需要工程师扎根到场景里，感受真实的场景和车辆状态，才能做好工程化和产品化。
去年林巧到矿上考察时，就有不少矿上的人都和他反馈易控智驾是一支特别接地气、专注和拼搏的团队。加入之后，林巧真切地感受到了这些特点。
除了林巧，易控智驾负责产品的副总裁张磊也和团队一起，一年也都有相当长的时间在矿上进行测试开发。
目前，林巧、张磊以及露天矿总工孙庆山，是团队开发矿山自动驾驶解决方案中的核心技术力量。
张磊曾经在宇通担任自动驾驶负责人，也有过创业经验。易控智驾露天矿总工孙庆山则从 1983 年毕业后一直在煤炭科工集团工作，对露天矿的相关工艺、流程有近 40 年的研究。
与单纯重视技术的团队不同，易控智驾创始人、高管有着深厚的创业和商业经验，重视算法的同时，也非常重视工程能力和产品能力，其目标是打造综合能力强且能快速落地，包含算法、整车工程以及露天矿工艺的多元化团队。
整个易控智驾现在有团队成员近 50 人，主要来自阿里、百度、宇通、一汽、中煤科工沈阳院、东方测控、千方等，团队成员扎根自动驾驶、车联网、智慧矿山等领域多年。
6.扎根场景，走向商业化的新蓝海
国内煤炭无人驾驶运输市场规模有多大的规模？
易控智驾商务总监庞东君引用中煤西安设计院刘光大师的数据给了我们这样一个估算：
「截至 2018 年底，我国共有露天煤矿 450 处，产能 9.5 亿吨，占总产能 25％，在未来这个数据还会增长。以平均剥采比 7、单方运输成本 4.5-7.5 元调研数据来测算，国内煤炭市场无人驾驶运输年度规模大概在 300-500 亿区间。」
在煤矿市场之外，易控智驾未来也会向黑色金属、有色金属及砂石骨料等其他露天矿市场拓展，并且会在合适的时机谋求出海。
每年 300 亿元 – 500 亿元的市场规模，与 Robotaxi、干线物流领域动辄万亿级的估算相比，煤矿无人驾驶看似不大，但国内真正深耕矿用自动驾驶的团队屈指可数，而易控智驾是这一赛道的领先者。
现阶段，易控智驾专注于露天煤矿场景，并且只做宽体车，再通过宽体车实现方案前装线控和产品化。
基于通用平台提供产品化的解决方案，而非基于项目制的解决方案，这是易控智驾战略聚焦的一大特色。
近年来，在中国和澳大利亚等矿产资源丰富的国家，对于矿用自动驾驶的需求逐年上升。
虽然矿用无人驾驶的效率和成本优势需要量产运营才能完全体现出来，但由于矿山对运营安全的迫切需求，国内矿用无人驾驶公司已处于规模上量阶段。
林巧透露，今年内，易控智驾还将在一个更大、更有影响力的矿上扩大无人驾驶试验运营规模。
这意味着接下来，他们还将经历更多的「脏活」、「苦活」。而一旦实现规模化，那么自动驾驶的矿山落地步入全新的阶段，易控智驾将挖得第一桶金。
在矿用无人驾驶领域，以易控智驾等公司为代表的国内新势力正在逐渐缩小与海外巨头公司的差距。凭借接地气、灵活的打法，拼搏的精神，加上扎根现场、服务场景的本土化优势。
不出意外，未来几年内，中国本土的矿用无人驾驶新势力将很快交出漂亮的答卷。
