机器人避障中的超声波传感器

机器人避障通常指机器人运用传感器感知周围环境，收集障碍物信息，经过分析有效地避开障碍物，抵达目的地的过程。

超声波传感器因成本低，使用方法简易，已成为机器人实际作业中常用的传感器。

超声波避障原理

超声波避障，就是利用超声波测距原理（TOF）实现避障功能。通过测量超声波从发出到接收的时间差，根据声速（340m/s）计算出物体的距离，移动时通过算法绕开障碍物的过程。

超声波测距工作原理

由于受波束角，方向，稳定性等因素的影响，现实情况中通常采用多个传感器配合。需要注意的是传感器并不是越多越好，一方面成本控制不住，另一方面不当的组合可能导致传感器之间产生同频干扰，出现错误的数值。

巡检机器人